Поворотные сервоприводы

поворотный

Поворотная вебкамера на Arduino

В этой статье рассказывается о том, как установить веб камеру на сервопривод, установленный в каркас из конструктора и управлять ей при помощи Arduino.

Недавно я озадачился вопросом, как еще можно применить Arduino кроме мигания светодиодов.

Эта идея пришла ко мне во время утренней беседы с коллегами по Skype, и я решил сделать так, чтобы они при помощи веб камеры могли смотреть, что происходит в нашем офисе. В один дождливый воскресный день я склонил к этому своего приятеля, и мы построили Arducam.

Перед созданием этого проекта я прочел несколько подобных статей, в некоторых из которых использовался джойстик. Имея джойстик от старого пульта к PS3, я также решил использовать его.

Каркас из конструктора

Мы использовали старый конструктор, который я купил в комиссионном магазине для построения каркаса. Мы построили каркас и закрепили его на основе.

Соединение с валом сервопривода

Для соединения вала сервопривода с шестерней мы использовали холодную сварку. Я выбрал крестообразную передачу на вал, потому что она мне практически не понадобиться для будущих проектов, в отличии от других деталей полученных вместе с сервоприводом.

Необходимо установит её точно прямо. Я сделал это при помощи уровня. Нам повезло, что расстояние между сторонами каркаса было почти такой же ширины, как наш сервопривод. Вы можете прикрепить сервопривод к основанию при помощи двустороннего скотча.

Монтаж веб-камеры

Я использовал веб-камеру фирмы Logitech.

Распределение веса

Я добавил 2 толстых прокладки, чтобы избежать давления вала на камеру. Они смещают вес камеры на весь каркас с вала сервопривода.

Монтаж веб-камеры

Крепежный элемент веб-камеры состоит из круга с отверстием, совпадающим с валом по центру. Это позволяет обеспечить тягу между валом и кругом.

Некоторое пространство создается за счет прокладки, которая предотвращает нажатие на вал.

- Камера не закреплена в каркасе, и она будет падать, если её максимально наклонить.

- Отверстия в конструкторе над сервоприводом большие, и позволяют сервоприводу делать значительные горизонтальные движения из-за нагрузки.

- Вращающий момент камеры вызывает чрезмерное вращение, что в свою очередь, деформирует  сервопривод. Я хочу попробовать исправить это путём вращения камеры на 1 градус назад после периода непрерывного движения, но я предпочитаю механические решения. Возможно это можно исправить путем добавления передачи и установки веб камеры на отдельный вал с ременным приводом?

-. Или использовать более мощный сервопривод.

Сочетание лучшей мехатроники и интеллектуальной автоматизации

Сервоприводы Accurax G5 имеют защиту IP67 и разъемы на корпусе двигателя. Использование 10-полярных двигателей и 20-битного энкодера позволяет добиться 40-процентного снижения зубцовых помех в двигателе. Серводвигатели стали на 25% легче и на 15% меньше благодаря новой запатентованной конструкции статора PAC-Clamp, на 40% уменьшились потери в стали и на 15 % стал меньше размер энкодера.

- Мощность от 50 Вт до 5 кВт, расчетные скорости вращения 1000, 2000 и 3000 об/мин.

поворотный

- Пиковый крутящий момент 300% от продолжительного крутящего момента в течение 3 секунд или более, в зависимости от модели

- Высокая точность, обеспечиваемая энкодером с разрешением 20 бит, энкодер ABS доступен в качестве дополнительного варианта

- Защита IP67 на всех моделях двигателя

- Малая неравномерность скорости и крутящего момента, благодаря низкому уровню зубцовых помех

- Компактный дизайн и прочная конструкция, включающая интеллектуальные разъемы

- Не требуется настраивать двигатель, для работы необходимо просто подключить его к сети

Сервопривод высшего класса

Новая модель Sigma-5 имеет великолепное качество, надежность и производительность. Эта модель разработана, чтобы оправдать и превзойти все ожидания пользователя от сервопривода.

- Мощность от 50 Вт до 15 кВт, расчетные скорости вращения 1500, 3000 и 3000 об/мин

- Пиковый крутящий момент 300% от номинального в течение 3 секунд

- Автоматическое распознавание двигателя сервоприводом

- Энкодеры с высоким разрешением

- Лучшее решение с многооборотным энкодером

Идеальное семейство сервоприводов для динамического управления.

6 различных конструкций обеспечивают наличие полного диапазона серводвигателей для любых задач, требующих высокой мощности, скорости и производительности.

Гидравлический поворотный сервопривод

Вледельцы патента:

МИЦУБИСИ КИНЗОКУ КОГИО КАБУСИКИ КАЙСЯ (ФИРМА)

1. ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПОВОРОТНЫЙ СЕРВОПРИВОД, содержащий прльШ цилиндрический корпус,закрытый с торцов крышками и имеющий на внутренней поверхности по меньшей мере одну радиальную выступающую внутрь разделительную перепородку, установленный внутри корпуса входной вал, проходящий концентрически через первую крышку, и приводной ротор,установленный в корпусе с возможностью вращения на вxoднo 4 вгшу и имеющий по меньшей мере одну выступающую нагружу разделительную лопасть, образующую с перегородкой корпуса полости, выходной вал, выступающий аксиально наружу-через вторую крышку, сервоклапанный механизм, образованный сопряженными поверхностями входного Всша и ротора, входной и выходной каналы, сообщенные с сервоклапанным механизмом и отверстиями для подвода жидкости через клапан управле .ния, отличающий.ся тем, что, с целью повышения надежности в работе путем предотвращения соударе ния лопасти и перегородки, ротор снабжен аксигшьной муфтой, охватывающей ВХОДНОЙ вал, а клапан управления образован выполненными на наружной поверхности муфты двумя дугообразными канавками, соединенными СО с входным и выходным каналами и отверстиями подвода жидкости, выполненными в первой крышке корпуса, причем центральный угол каждой дугообразной канавки меньше максимального центрального угла каждой рабочей полости. 2, Сервопривод по п. 1, о т л ичающийся тем, что дугообразю N) ные канавки выполнены сужающимися на концах. 05 00

СОЮЗ CQBETCHHX элюям

РЕСПУЬЛйН.

69у 011 (5Р Р 15 В- 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

 входного вала

А0 ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 1970416/25-06 (22) 19.10.73 (31) 104862/72 (32) 21 10 ° 72 (33). Япония (46) 07.06.83, Бюл. 9 21 (72) Еуити Саида, Хадэими Ито, Кодзиро Иманага и Томодэи Дэиюмондзи (Япония) (71) Мицубиси Кинзоку Когио Кабусики

Кайся (Япония) (53) 621.225<088.8) (56) 1. Патент Франции 9 978140, опублик, 1948, (54) (57) 1. ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПОВОРОТНЫЙ СЕРВОПРИВОД, содержащий полый цилиндрический корпус, закрытый с торцов крышками и имеющий на внутренней поверхности по меньшей мере одну радиальную выступающую внутрь разделительную перегородку, установленный внутри корпуса входной вал, проходящий концентрически через первую крышку, и приводной ротор,установленный в корпусе с возможностью вращения на евходном залу и имеющий по меньшей мере одну выступающую на ружу разделительную лопасть, обраэующую с перегородкой корпуса рабочие полости, выходной вал, выступающий аксиально наружу-через вторую крышку, сервоклапанный механизм, образованный сопряженными поверхйостями входного вала и ротора, входной и выходной каналы, сообщенные с сервоклапанным механизмом и отверстиями для подвода жидкости через клапан управления, о т л и ч а ю щ и й.с я тем, что, с целью повышения надежности в работе путем предотвращения соударения лопасти и перегородки, ротор снабжен аксиальной муфтой, охватывающей входной вал, а клапан управления образован выполненными на нарунноя оовернноотн муфте двумя ду- Я гообразными канавками, соединенными с входным и выходным каналами и отверстиями подвода жидкости, выполненными в первой крышке корпуса, при- %вы чем центральный угол каждой дугообразной канавки меньше максимального центрального угла каждой рабочей полости

2 Сервопрнвод по п. 1, о т л ич а io шийся тем. что дугообразные канавки выполнены сужающимися на концах. Ю

Мэобретение относится к машиное строению, в частности к гидропроводам машин, и может быть использовано для привода рабоыих органов,совершающих поворотное движение.

Известен гидравлический поворотный сервопровод, содержащий полый цилиндрический корпус, закрытый с торцов крышками и имеющий на внутренней поверхности по меньшей мере одну радиальную выступающую внутрь разделительную перегородку, установленный внутри корпуса входной вал проходящий концентрически через пер-. вую крышку, и приводной ротор, установленный в корпусе с воэможностью 15 вращения на входном валу и имеющий, по меньшей мере одну выступающую наружу разделительную лопасть, образующую с перегородкой корпуса рабочие плоскости,выходной вал,выступающийак 20 сиально наружу через вторую крышку, сервоклапанный механизм, образованный сопряженными поверхностями входного вала и ротора, а также входной и выходной каналы, сообщенные с сер- 25 воклапанным механизмом и отверстиями для подвода жидкости через клапан управления (1).

Недостатком известного устройства является низкая надежность из-эа 30 возможного удара лопасти н перегородку при резком повороте входного вала.

Цель изобретения — повышение надежности работы путем предотнращения соударения лопасти и перегородки. указанная цель достигается тем, что н гидравлическом поворотном сервопроводе, содержащем полый цилиндрический корпус, закрытый с торцов крышками и имеющий на внутренней по- 40 верхности по меньшей мере одну радиально выступающую внутрь разделительную перегородку, установленный внутри корпуса входной нал, проходящий концентрически через первую 45 крышку, и приводной ротор, установленный н корпусе с возможностью вращения на входном валу и,имеющий по меньшей мере одну выступающую наружу разделительную лопасть, образую- 5р щую с перегородкой корпуса рабочие полости, выходной нал,выступающий аксиально наружу через вторую крышку, сервоклапанный механизм, образованный сопряженными поверхностями входного вала и ротора,а также

55 входной и выходной каналы, сообщенные с .серноклапанным механизмом и отверстиями для подвода жидкости через клапан управления, ротор снабжен аксиальной муфтой, охватываю- 6О щей нходндй нал, а клапан управления образован выполненными на наружной поверхности муфты двумя дугообразными канавками, соединенными с входным и выходными каналами и от- 65 верстиями подвода жидкости,выгГолненными в первой крышке корпуса, причем центральный угол каждой дугообразной канавки меньше максимальйого центрального угла каждой рабочей полости, Кроме того, дугообразные канавки выполнены сужающимися на концах.

На фиг, 1 представлен гидравличес. кий поворотный сервопровод, продольное сечение; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — ротор в нейтральном положении, вид с торца; яа фиг. 4 — клапан управления в нейтральном положении ротора; на фиг. 5ротор в крайнем правом положении, вид с торца; на фиг. б — клапан управления в крайнем правом положении ротора; на фиг. 7 †ротор в крайнем левом положении, вид с торца; на фиг. 8 — клапан управления в крайнем левом положении ротора; на фиг. 9 — узел I на фиг.б, Гидравлический поноротный сервопровод содержит полый цилиндрический корпус 1, закрытый с торцов крышками 2 и 3 и имеющий на внутренней поверхности 4 две радиальные выступающие внутрь разделительные перегородки 5. Внутри корпуса 1 установлен входной вал б, проходящий концентрически через крышку 2, и приводной ротор 7, установленный в корпусе 1 с возможностью вращения на входном валу б. Ротор 7 имеет дне выступающие наружу. разделительные лопасти 8, образующие с перегородками 5 корпуса

1 рабочие. полости 9 — 12, выходной нал 13 выступает аксиально наружу через крышку 3. Поверхность 14 входного вала 6 и поверхность 15 ротора

7 образуют серноклапанный механизм

16, имеющий канавки 17 и 18. Жидкость к сервоклапанному механизму подводится по входному каналу 19 и выходному каналу 20 от отверстий

21 и 22 для подвода жидкости, Каналы 19 и 20 связаны с отнерстиями 21 и 22 через клапан 23 управления, образованный двумя дугообразными канавками 24, выполненными на наружной поверхности 25 муфты

26 ротора 7,охватывающей входной вал 6.Канавки 24 непосредственно сообщены с отверстиями 21 и 22 и через канавки 27,28 и отверстия

29,30 — с каналами 19 и 20. Отверстия 21 и 22 выполнены в крышке

2. Центральный угол дугообразных канавок 24 меньше максимального центрального угла каждой из рабочих полостей 9 — 12 а сами канавки

24 выполнены сужающимися на концах.

При повороте входного вала б, например, направо, по часовой стрелке, жидкость от отверстия 21 через

17 клапан 23 управления, а именно через дугообразную канавку 24, отверстие

29 и канавку 27, поступает во входной канал, далее через сервоклапанный механизм 16 — в рабочие полости

11, принуждая ротор поворачиватвся в ту же сторону, отслеживая вращение входного вала 6. Вытесняемая иэ рабочих полостей 10 и 12 жидкость через сервоклапанный,механизм поступает в выходной канал 20. Далее жидкость через канавку 28 отверстие 30 и, канавку 24 клапана 23 поступает з отверстие 21 на слив.

При повороте входного вала 6 налево, против часовой стрелки, выходной вал 13 ротора 7.обслеживает его вращение аналогичным образом.

Если при вращении входного вала. направо или налево до упора ротор

7 повернется настолько, что канавки.

Теги: 

Рекомендуем также прочитать